教师名录 当前所在位置:首页 > 师资队伍 > 教师名录

陈卫东

教授,博士生导师

办公电话: 021-3420-4302
通讯地址: 转化医学大楼二楼
电子邮件: wdchen@sjtu.edu.cn
个人主页: http://robotics.sjtu.edu.cn

  • 个人简介

    1990,1993年于哈尔滨工业大学控制工程系获得学士和硕士学位。1996年于哈工大机器人研究所获得博士学位。后进入上海交通大学自动控制博士后流动站,1998年出站留校任教。现任上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系长聘教授,博士生导师,上海交通大学医疗机器人研究院常务副院长。

    2003年至2004年任美国俄亥俄州立大学电气工程系访问副教授,2012年7月至9月任瑞士苏黎世大学信息科学系人工智能实验室访问教授,2016年4月至今任日本电气通信大学脑科学生命支持研究中心访问教授。2004年当选上海市曙光学者,2007年当选教育部新世纪优秀人才。2008年获上海交通大学SMC优秀青年教师奖。

    近年来,主持国家自然科学基金联合基金重点项目1项,面上项目4项,国家重点研发计划重点专项课题1项,国家863计划重点项目课题1项,ITER计划专项课题1项,另作为副组长承担国家863计划项目课题4项。在国内外期刊和会议发表论文200余篇,已授权国家发明专利38项。

    研究成果智能轮椅入选2010年上海世博会展出,陪护机器人作为国家863计划先进制造技术领域代表性成果入选“十一五”国家重大科技成就展。成果被《Nature》、国际权威技术评估机构WTEC和美国NSF于2012年发布的《Human-Robot Interaction》技术评估报告引用。2004年和2017年获上海市教学成果一等奖,2008年获上海市科技进步奖三等奖,2011年获IEEE ICRA大会服务机器人最佳论文奖,在国内外机器人领域竞赛中多次获得冠军。

  • 研究方向

    机器人感知与控制、多机器人系统、手术机器人、辅助机器人

  • 科研项目

    国家自然科学基金联合基金重点项目:基于视觉的室内移动机器人定位与导航关键技术研究

    国家重点研发计划重点专项课题:炼钢作业机器人系统共性关键技术研究

    国家自然科学基金项目:动态环境下的移动机器人长期定位方法

    国家科技惠民计划专项项目:上海市残障人群康复辅助器具技术集成及应用示范

    国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项课题:托卡马克遥操作柔性内窥机械臂研究

    国家863计划先进制造技术领域重点项目课题:机器人模块化单元技术

    国家自然科学基金项目:复杂环境下智能轮椅的感知与控制

    国家自然科学基金重点项目:基于远程通信和传感器网络的多自主体系统的协调控制

    国家863计划重点项目:助老/助残机器人概念样机研究与开发

  • 代表性论文专著

    [1] Xinwu Liang, Hesheng Wang, Yun-Hui Liu, Bing You, Zhe Liu, Weidong Chen, “Calibration-free image-based trajectory tracking control of mobile robots with an overhead camera,” IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 17(2): 933-946, 2020.

    [2] Zhe Liu, Weidong Chen, Hesheng Wang, Yun-hui Liu, Yi Shen, Xiangyu Fu, “A self-repairing algorithm with optimal repair path for maintaining motion synchronization of mobile robot network,” IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics: Systems, 50(3): 815-828, 2020.

    [3] Fan Xu, Hesheng Wang, Jingchuan Wang, Kwok Wai Samuel Au, Weidong Chen, “Underwater dynamic visual servoing for a soft robot arm with online distortion correction,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 24(3): 979-989, 2019.

    [4] Dongliang Zheng, Hesheng Wang, Jingchuan Wang, Xiufeng Zhang, Weidong Chen, “Towards visibility guaranteed visual servoing control of quadrotor UAVs,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 24(3): 1087-1095, 2019.

    [5] Behnam Irani, Jingchuan Wang and Weidong Chen, “A localizability constraint-based path planning method for autonomous vehicles,” IEEE Trans. on Intelligent Transportation Systems, 20(7): 2593-2604, 2019.

    [6] Fan Xu, Hesheng Wang, Kwok W. Samuel Au, Weidong Chen, and Yanzi Miao, “Underwater dynamic modeling for a cable-driven soft robot arm,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 23(6): 2726-2738, 2018.

    [7] Fan Xu, Hesheng Wang, Weidong Chen, and Jingchuan Wang, “Adaptive visual servoing control for an underwater soft robot,” Assembly Automation, 38(5): 669-677, 2018.

    [8] Hesheng Wang, Dongliang Zheng, Jingchuan Wang, Weidong Chen, and Jianjun Yuan, “Ego-motion estimation of a quadrotor based on nonlinear observer,” IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, 23(3): 1138-1147, 2018.

    [9] Hesheng Wang, Bohan Yang, Jingchuan Wang, Xinwu Liang, Weidong Chen, and Yun-Hui Liu, “Adaptive visual servoing of contour features”, IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, 23(2): 811-822, 2018.

    [10] Xinwu Liang, Hesheng Wang, Yun-hui Liu, Weidong Chen, and Zhongliang Jing, “Image-based position control of mobile robots with a completely unknown fixed camera,” IEEE Trans. on Automatic Control, 63(9): 3016-3023, 2018.

    [11] Dongliang Zheng, Hesheng Wang, Weidong Chen, and Yong Wang, “Planning and tracking in image space for image-based visual servoing of a quadrotor,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, 65(4): 3376-3385, 2018.

    [12] Xinwu Liang, Hesheng Wang, Yun-Hui Liu, Weidong Chen, and Tao Liu, “Formation control of nonholonomic mobile robots without position and velocity measurements,” IEEE Transactions on Robotics (T-RO), 34(2): 434-446, 2018.

    [13] Hesheng Wang, Jingchuan Wang, Weidong Chen, and Lifei Xu, “Automatic illumination planning for robot vison inspection system,” Neurocomputing, 275: 19-28, 2018.

    [14] Zhixuan Wei, Weidong Chen, Hesheng Wang, and Jingchuan Wang, “Manipulator motion planning using flexible obstacle avoidance based on model learning,” International Journal of Advanced Robotic Systems, 14(3): 1-12, 2017.

    [15] Hesheng Wang, Dejun Guo, Hao Xu, Weidong Chen, Tao Liu and Kam K. Leang “Eye-in-hand tracking control of a free-floating space manipulator,” IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 53(4): 1855-1865, 2017.

    [16] Hesheng Wang, Dejun Guo, Xinwu Liang, Weidong Chen, Guoqiang Hu, and Kam K. Leang, “Adaptive vision-based leader-follower formation control of mobile robots,” IEEE Trans. on Industrial Electronics, 64(4): 2893-2902, 2017.

    [17] Dongliang Zheng, Hesheng Wang, Jingchuan Wang, Siheng Chen, Weidong Chen and Xinwu Liang, “Image-based visual servoing of a quadrotor using virtual camera approach,” IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, 22(2): 972-982, 2017.

    [18] Hesheng Wang, Runxi Zhang, Weidong Chen, Xiaozhou Wang, Rolf Pfeifer, “A cable-driven soft robot surgical system for cardiothoracic endoscopic surgery: preclinical tests in animals,” Surgical Endoscopy, 31(8):3152-3158, 2017.

    [19] Hesheng Wang, Chao Wang, Weidong Chen, Xinwu Liang and Yuting Liu, “Three dimensional dynamics for cable-driven soft manipulator,” IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, 22(1): 18-28, 2017.

    [20] Hesheng Wang, Bohan Yang, Yuting Liu, Weidong Chen, Xinwu Liang, and Rolf Pfeifer, “Visual servoing of soft robot manipulator in constrained environments with an adaptive controller,” IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, 22(1): 41-50, 2017.

    [21] Hesheng Wang, Bohan Yang, Weidong Chen, “Unknown constrained mechanisms operation based on dynamic interactive control,” CAAI Trans. on Intelligence Technology, 1(3): 259-271, 2016.

    [22] Hesheng Wang, Runxi Zhang, Weidong Chen, Xinwu Liang, and Rolf Pfeifer, “Shape detection algorithm for soft manipulator based on fiber bragg gratings,” IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, 21(6): 2977-2982, 2016.

    [23] Zhe Liu, Hesheng Wang, Weidong Chen, Junzhi Yu, Jian Chen, “An incidental delivery based method for resolving multirobot pair-wised transportation problems,” IEEE Trans. on Intelligent Transportation Systems, 17(7): 1852-1866, 2016.

    [24] Xinwu Liang, Hesheng Wang, Yun-hui Liu, Weidong Chen, and Guoqiang Hu, “Adaptive task-space cooperative tracking control of networked robotic manipulators without task-space velocity measurements”, IEEE Trans. on Cybernetics, 46(10): 2386-2398, 2016.

    [25] Xinwu. Liang, Yun-hui Liu, Hesheng Wang, Weidong Chen, Kexin Xing, and Tao Liu, “Leader-following formation tracking control of mobile robots without direct position measurements”, IEEE Trans. on Automatic Control, 61(12): 4131-4137, 2016.

    [26] Zhe Liu, Weidong Chen, Junguo Lu, Hesheng Wang, and Jingchuan Wang, “Formation control of mobile robots using distributed controller with sampled-data and communication delays,” IEEE Trans. on Control Systems Technology, 24(6): 2125-2132, 2016.

    [27] Xinwu Liang, Hesheng Wang, Weidong Chen, Dejun Guo, and Tao Liu, “Adaptive image-based trajectory tracking control of wheeled mobile robots with an uncalibrated fixed camera,” IEEE Trans. on Control Systems Technology, 23(6): 2266-2282, 2015.

    [28] Xinwu Liang, Hesheng Wang, Yun-hui Liu, Weidong Chen, and Jie Zhao, “A unified design method for adaptive visual tracking control of robots with eye-in-hand/fixed camera configuration,” Automatica, 59: 97-105, 2015.

    [29] Jingchuan Wang, Li Liu, Zhe Liu, Weidong Chen, “Multilayer matching SLAM for large-scale and spacious environments,” International Journal of Advanced Robotic Systems, 12: 124, 2015.

    [30] Nevrez Imamoglu, Enrique Dorronzoro, Zhixuan Wei, Huangjun Shi, Masashi Sekine, Jose Gonzalez, Dong-Yun Gu, Weidong Chen and Wenwei Yu, "Development of robust behaviour recognition for an at-home biomonitoring robot with assistance of subject localization and enhanced visual tracking," The Scientific World Journal, 2014.

    [31] Yong Wang, Weidong Chen, Jingchuan Wang and Hesheng Wang, “Active global localization based on localizability for mobile robots,” Robotica, 33(8): 1609-1627, 2015.

    [32] Yong Wang, Weidong Chen, Jingchuan Wang, “Map-based localization for mobile robots in high-occluded and dynamic environments,” Industrial Robot: An International Journal, 41(3): 241-252, 2014.

    [33] Xinwu Liang, Hesheng Wang, Weidong Chen, Yun-hui Liu, “Uncalibrated image-based visual servoing of rigid-link electrically driven robotic manipulators,” Asian Journal of Control, 16(3): 714-728, 2014.

    [34] Yunhui Liu, Hesheng Wang, Weidong Chen, Dongxiang Zhou, “Adaptive visual servoing using common image features with unknown geometric parameters,” Automatica, 49(8): 2453-2460, 2013.

    [35] Zhixuan Wei, Weidong Chen, Jingchuan Wang, “Semantic mapping for smart wheelchair using RGB-D camera,” Journal of Medical Imaging and Health Informatics, 3(1): 94-100, 2013.

    [36] Yi Zhang, Weidong Chen, Steven Su, and Branko Celle, “Nonlinear modelling and control for heart rate response to exercise,” International Journal of Bioinformatics Research and Applications, 8(5-6): 397-416, 2012.

    [37] Hesheng Wang, Maokiu Jiang, Weidong Chen and Yun-hui Liu, “Visual servoing of robots with uncalibrated robot and camera parameters,” Mechatronics, 22(6): 661-668, 2012.

    [38] Hesheng Wang, Yun-hui Liu, and Weidong Chen, “Visual tracking of robots in uncalibrated environments,” Mechatronics, 22(4): 390-397, 2012.

    [39] Fanwei Kong, Liang Yuan, Yuan F. Zheng, and Weidong Chen, “Automatic liquid handling for life science: a critical review of the current state of the art,” Journal of Laboratory Automation, 17(3): 169-186, June 2012.

    [40] Yuan F. Zheng and Weidong Chen, “Robot team forming for crystallization of proteins,” Autonomous Robots, 23(1): 69-78, 2007.

  • 软件及专利

    [1] 陈卫东,刘卫平,王贺升,面向冶金机器人接插的仓架目标视觉识别定位方法和系统,发明专利,申请号: CN201910005317.7,申请日:2019.01.03,授权日: 2020.04.21. 授权号: CN109911481A.

    [2] 王贺升, 蒋舵凡, 陈卫东, 基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法, 申请号: 201610624418.9,申请日: 2016.08.01, 授权日: 2019.08.23. 授权号: CN106182004B.

    [3] 王景川, 周敏龙, 周学军, 杨明, 陈卫东, 一种巷道自动导引车、导引系统及其操作方法, 发明专利, 申请号: 201610491414.8, 申请日: 2016.6.29, 授权日: 2019.05.17. 授权号: CN105974922B.

    [4] 王贺升, 陈卫东, 朱航炜, 运用于带钢加工生产线的视觉处理方法, 发明专利, 申请号: 201510684833.9, 申请日: 2015. 10. 20, 授权日: 2018.08.03. 授权号: CN105335973B.

    [5] 王贺升, 陈卫东, 徐丽飞, 基于机器人运动过程中应对黑暗环境的光源亮度调节方法, 发明专利, 申请号: 201510249681.X, 申请日: 2015. 5. 15, 授权日: 2017.06.13. 授权号: CN105025619B.

    [6] 王贺升, 陈卫东, 张润玺, 打结绳线撑开装置及其使用方法, 发明专利, 申请号: 201510249684.3, 申请日: 2015. 5.15, 授权日: 2017.03.08. 授权号: CN104970842A.

    [7] 王贺升, 陈卫东, 桂博文, 新型运输小车, 发明专利, 申请号: 201510188693.6, 申请日: 2015. 04.20, 授权日: 2017.06.13. 授权号:CN104816768B.

    [8] 王贺升, 陈卫东, 桂博文, 水陆空三栖多旋翼飞行器, 发明专利, 申请号: 201510189779.0, 申请日: 2015. 4. 20, 授权日: 2017.06.13. 授权号:CN104816821A.

    [9] 陈卫东, 王贺升, 王超, 用于感知医用软体机械臂形状的系统及方法, 发明专利, 申请号: 201510173293.8, 申请日:2015. 4. 13, 授权日: 2017.05.10.

    [10] 王贺升, 陈卫东, 张润玺, 用于腔镜结扎手术的结扎装置及腔镜装置, 发明专利, 申请号: 201510152638.1, 申请日:2015. 4. 1, 授权日: 2018.08.03. 授权号:CN104825202B.

    [11] 陈卫东, 王贺升, 刘雨霆, 可分离多臂软体机械臂装置, 发明专利, 申请号: 201510152640.9, 申请日: 2015. 04.01, 授权日: 2017.03.08. 授权号:CN104814792A.

    [12] 王贺升, 陈卫东, 桂博文, 一种沙漠四足机器人, 发明专利, 申请号: 201510152651.7, 申请日: 2015. 04.01, 授权日: 2017.06.09. 授权号:CN104787138B.

    [13] 陈卫东, 王贺升, 刘雨霆, 内窥镜手术机械臂系统及其视觉反馈装置, 发明专利, 申请号: 201510152666.3, 申请日: 2015. 04.01, 授权日: 2017.07.11.

    [14] 王景川, 陈卫东, 高小斌, 柔性路径与固定路径相结合的自动导引车及其导引方法, 发明专利, 专利号: CN201510067661.0, 申请日: 2015. 02.09, 授权日: 2017.07.11. 授权号:CN104679004A.

    [15] 王景川, 陈卫东, 基于地图匹配的自动导引车及其导引方法, 发明专利, 申请号: CN201510007304.5, 申请日: 2015. 01.07, 授权日: 2017.08.01. 授权号: CN104596533A.

    [16] 何弢, 陈卫东, 王炜杰, 电力线巡检机器人及其越障方法, 发明专利, 申请号: CN201410728797.7, 申请日: 2014.12.03, 授权日: 2017.01.25. 授权号: CN104608112A.

    [17] 王景川, 陈卫东, 郭维, 可自主开门的智能轮椅及其自主开门方法, 发明专利, 申请号: CN201410625510.8, 申请日: 2014. 11.07, 授权日: 2017.02.15. 授权号: CN104398346A.

    [18] 王贺升, 陈卫东, 李致渊, 支博文, 仿蜥蜴沙漠四足机器人, 发明专利, 申请号: 201410323843.5, 申请日: 2014.07.08, 授权日: 2016.09.07.

    [19] 王贺升, 陈卫东, 李致渊, 支博文, C型机器人腿部机构, 发明专利, 申请号: 201410323844.X, 申请日: 2014.07.08, 授权日: 2016.09.07.

    [20] 王景川, 陈卫东, 高小斌, 车辆速度与里程辅助测量系统及其测量方法, 发明专利, 申请号: CN201410255732.5, 申请日: 2014.06.10, 授权日: 2017.05.10. 授权号: CN104061943A.

    [21] 陈卫东, 唐恒博, 王景川, M序列离散式人工路标设置及相关移动机器人定位方法, 发明专利, 申请号: CN201310080581.X, 申请日: 2013. 03.13, 授权日: 2015.07.08.

    [22] 王景川, 刘成志, 陈卫东, 力度可控的电磁弹射装置及其电磁弹射方法, 发明专利, 专利号: ZL 201310043659.0, 申请日: 2013.02.01, 授权日: 2015.04.22.

    [23] 陈卫东, 邓韬, 王贺升, 王晓舟, 具有吸附能力的柔性内窥镜机器人, 发明专利, 专利号: ZL 201310039915.9, 申请日: 2013.02.01, 授权日: 2015.04.22.

    [24] 陈卫东, 邓韬, 王贺升, 王晓舟, 刚度可变的柔性内窥镜机器人, 发明专利, 专利号: CN201210546744.4, 申请日: 2012.12.14, 授权日: 2014.12.10, 授权号: CN103006165A.

    [25] 王景川, 陈卫东, 轨道式引导车自动充电装置, 发明专利, 专利号: CN201210489450.2, 申请日: 2012.11.27, 授权日: 2015.04.01.

    [26] 俞晓瑾, 王贺升, 陈卫东, 医用术中照相系统, 发明专利, 专利号: CN201210487516.4, 申请日: 2012.11.26, 授权日: 2015.04.01.

    [27] 陈卫东,刘栋栋,王贺升,高鲁棒仪表指针图像识别方法, 发明专利, 专利号: CN201110359130.0, 申请日: 2011.11.14, 授权日: 2014.11.19.

    [28] 王景川,陈卫东,基于链传动的单双轨两用式轨道车机构, 发明专利, 专利号: CN201110361785.1, 申请日: 2011.11.15 , 授权日: 2014.06.18.

    [29] 王景川,陈卫东,单轨式自动引导车机构, 发明专利, 专利号: CN201110353217.7, 申请日: 2011.11.9 , 授权日: 2014.04.16.

    [30] 陈卫东, 杨军, 王景川, 叶一枝, 房海涛, 李慕君, 智能轮椅, 发明专利, 专利号: CN200710173079.8, 申请日: 2007.12.26, 授权日: 2009.12.30, 授权号: CN101219082.

    [31] 高雪官, 方光荣, 陈卫东, 顿向明, 李健, 杨军, 李慕君, 步行机器人悬臂型髋关节机构, 发明专利, 专利号: CN200710046462.7, 申请日: 2007.09.27, 授权日: 2009.07.15, 授权号: CN101130244.

    [32] 高雪官, 翟嘉心, 陈卫东, 杨军, 顿向明, 安全型机械手臂, 发明专利, 专利号: CN200710046465.0, 申请日: 2007.09.27, 授权日: 2009.11.18, 授权号: CN101130246.

    [33] 王景川, 陈卫东, 袁亮, 模块化及标准化组件构成的机器人, 发明专利, 专利号: CN200710041709.6, 申请日: 2007.06.07, 授权日: 2009.05.20, 授权号: CN101058181.

    [34] 顿向明, 陈卫东, 袁建军, 张伟军, 顿向勇, 安全型可变刚度机械关节, 发明专利, 专利号: CN200710037290.7, 申请日: 2007.02.08, 授权日: 2009.02.11, 授权号: CN101011825.

    [35] 王景川, 陈卫东, 基于双曲面取景器的全景视觉系统, 发明专利, 专利号: CN200610147216.6, 申请日: 2006.12.14, 授权日: 2008.09.03, 授权号: CN1975554.

    [36] 陈卫东, 杨军, 王景川, 金炳章, 袁亮, 李慕君, 智能轮椅, 发明专利, 专利号: CN200610118866.8, 申请日: 2006.11.29, 授权日: 2010.12.01.

    [37] 陈卫东, 王磊, 曹其新, 席裕庚, 基于通用串行总线的机器人全维视觉系统, 发明专利, 专利号: CN03116688.1, 申请日: 2003.04.29, 授权日: 2005.03.23, 授权号: CN1445685.

    [38] 罗真, 曹其新, 陈卫东等, 智能移动机器人, 发明专利, 专利号: ZL 200410053041, 申请日: 2004.07.22, 授权日: 2007.04.04.

    [39] 徐化, 曹其新, 陈卫东等, 基于数字信号处理器的足球机器人光电定位装置, 发明专利, 专利号: ZL 200410018304, 申请日: 2004.05.13, 授权日: 2007.06.06.

    [40] 缪寿洪, 曹其新, 陈卫东等, 足球机器人踢球护球机构, 发明专利, 专利号: ZL 200310108896, 申请日: 2003.11.27, 授权日: 2006.12.27.

友情链接
沪交ICP备20190057 版权所有 上海交通大学医疗机器人研究院
医疗机器人研究院