Development and Clinical Application of Autonomous Dental Implant Robot

Prof. Yi-Min Zhao

【摘要】

为解决目前口腔种植手术主要依赖医生个人技术经验，种植医生培训困难，周期长；口腔空间狭小、难以直视，不利操作；多牙种植时植入位置不精确，难以实现即刻修复等问题，本团队将手术机器人系统引入口腔种植领域，综合应用视觉传感、三维可视化和微型模块化机器人等技术设计研制自主式种植牙机器人系统。通过研究，开发出基于 CT 断层扫描数据的三维可视化种植术前规划系统，该系统同时能够实现术中实时导航显示与机器人运动控制；搭建起由小型模块化口腔种植机器人平台、基于双目视觉的视觉跟踪平台、空间映射模型、多信息融合的系统控制平台组成的种植手术实施系统，实现了实时的医学影像手术导航；开发出基于放射托盘转换的坐标空间映射系统，实现了机器人的手眼标定；配备了完善的机器人种植手术安全策略。通过大量的模型和动物实验，验证了机器人的稳定性及种植精度，初步建立了口腔种植机器人手术临床诊疗流程，目前已开展临床实验，完成30例病例，均获得满意的手术效果；实验结果表明自主式种植牙机器人系统的种植精度达到0.3mm。

【人物简介】

赵铱民，教授、主任医师、博士生导师。现任军事口腔医学国家重点实验室主任，兼任世界军事齿科学会荣誉主席、国际颌面修复学学会荣誉主席、中华口腔医学会名誉会长、中华口腔医学杂志总编、大阪齿科大学名誉教授、美国UCLA大学客座教授、陕西省口腔医学会会长、国务院学位委员会口腔医学学科评议组专家、第十一届、十二届、十三届全国政协委员。

研究方向为口腔修复学。承担国家自然科学基金重点项目、国家“十一五”科技支撑计划、军队重点项目等科研课题22项；获国家科技进步一等奖1项（第一完成人）、国家二等奖2项，军队科技进步一等奖2项；授权国家发明专利3项；发表论文257篇，SCI收录53篇；独著《颌面赝复学》(上、下卷)系列专著3部；主编全国规划教材《口腔修复学》。先后获得何梁何利科学与技术进步奖、全国先进科技工作者、全军“十五”重大科技贡献奖、军队院校育才金奖、总后科技银星，并荣立一等功1次。